Introduction :
Le laboratoire Synapse a notamment pour objectif de permettre aux etudiants de Campus ID de s’initier à la robotique.
Dans ce cadre, le projet ID Robot a été lancé avec comme objectif le développement d’une infrastructure matérielle et logicielle modulaire appliquée à la robotique.
Cette architecture peut être décomposée de la manière suivante :
- Acquisition
- Réflexion
- Action
- Communication
Acquisition :
L’acquisition consiste en la récupération des informations reçues à travers les différents capteurs, afin les envoyer au microcontroleur chargé de les traiter.
Cela peut être des capteurs externes (capteur de couleur…) ou internes (niveau de batterie…).
Réflexion :
Cet aspect concerne l’implantation d’algorithmes ou d’heuristiques qui vont contrôler le fonctionnement du robot en fonction d’une stratégie :
- des heuristiques de routage ;
- des heuristiques pour tirer sur un ennemi ;
- des heuristiques pour prendre des décisions en fonction des données détectées sur une image (par exemple, l’envoi d’une alerte si on constate un point chaud sur une image infrarouge) ;
- des heuristiques pour prendre des décisions en cas de réception de mesures contradictoires par les capteurs …
Action :
Ce 3ème aspect met en œuvre des éléments mécaniques du robot pour se déplacer, saisir des éléments, tirer …
Ces éléments mécaniques peuvent être mûs par différents systèmes :
- des moteurs à courant continu ;
- des moteurs pas-à-pas ;
- des pistons …
Communication :
Le robot peut être amené à communiquer avec d’autres systèmes :
- d’autres robots (cela permet alors de former des systèmes multi-agents ou SMA) ;
- des systèmes permettant à des utilisateurs de contrôler le fonctionnement du robot.
Cette fois encore, on peut envisager différents mécanismes de communication :
- filaire (RS232, USB, fibre optique …) ;
- hertzien (bluetooth, wifi, ondes radio en général) ;
- ultrason (par exemple pour le milieu aquatique).
Nous pouvons representer cette architecture à partir de ce schema:
La première réalisation :
La réalisation d’un tel projet nécessite de procéder par étapes. Nous allons donc commencer par la realisation d’un robot simple qui répond à l’architecture décrite précédemment et qui comporte les elements suivants :
- deux moteurs pas-à-pas ;
- un capteur de couleur ;
- un micro-contrôleur permettant de commander certaines actions en fonction des informations acquises.
Maintenant que nous nous sommes fixés notre objectif, nous allons nous interesser à la conception et à la réalisation des différentes parties du robot. Le prochain article sera donc consacré à la presentation du fonctionnement des moteurs pas-a-pas.
