Presentation du projet IDRobot

Posted: 27th May 2011 by anthony in IDRobot, News, Robotique

Introduction :

Le laboratoire Synapse a notamment pour objectif de permettre aux etudiants de Campus ID de s’initier à la robotique.

Dans ce cadre, le projet ID Robot a été lancé avec comme objectif le développement d’une infrastructure matérielle et logicielle modulaire appliquée à la robotique.

Cette architecture peut être décomposée de la manière suivante :

  • Acquisition
  • Réflexion
  • Action
  • Communication

Acquisition :

L’acquisition consiste en la récupération des informations reçues à travers les différents capteurs, afin les envoyer au microcontroleur chargé de les traiter.
Cela peut être des capteurs externes (capteur de couleur…) ou internes (niveau de batterie…).

Réflexion :

Cet aspect concerne l’implantation d’algorithmes ou d’heuristiques qui vont contrôler le fonctionnement du robot en fonction d’une stratégie :

  • des heuristiques de routage ;
  • des heuristiques pour tirer sur un ennemi ;
  • des heuristiques pour prendre des décisions en fonction des données détectées sur une image (par exemple, l’envoi d’une alerte si on constate un point chaud sur une image infrarouge) ;
  • des heuristiques pour prendre des décisions en cas de réception de mesures contradictoires par les capteurs …

Action :

Ce 3ème aspect met en œuvre des éléments mécaniques du robot pour se déplacer, saisir des éléments, tirer …

Ces éléments mécaniques peuvent être mûs par différents systèmes :

  • des moteurs à courant continu ;
  • des moteurs pas-à-pas ;
  • des pistons …

Communication :

Le robot peut être amené à communiquer avec d’autres systèmes :

  • d’autres robots (cela permet alors de former des systèmes multi-agents ou SMA) ;
  • des systèmes permettant à des utilisateurs de contrôler le fonctionnement du robot.

Cette fois encore, on peut envisager différents mécanismes de communication :

  • filaire (RS232, USB, fibre optique …) ;
  • hertzien (bluetooth, wifi, ondes radio en général) ;
  • ultrason (par exemple pour le milieu aquatique).

Nous pouvons representer cette architecture à partir de ce schema:

Infrastructure Schema

La première réalisation :

La réalisation d’un tel projet nécessite de procéder par étapes. Nous allons donc commencer par la realisation d’un robot simple qui répond à l’architecture décrite précédemment et qui comporte les elements suivants :

  • deux moteurs pas-à-pas ;
  • un capteur de couleur ;
  • un micro-contrôleur permettant de commander certaines actions en fonction des informations acquises.

Maintenant que nous nous sommes fixés notre objectif, nous allons nous interesser à la conception et à la réalisation des différentes parties du robot. Le prochain article sera donc consacré à la presentation du fonctionnement des moteurs pas-a-pas.

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